Il toponimo di Agropoli ha origini dal greco-bizantino Akr?polis che significa citt? alta, posta in alto, dal greco ?kros, alto, sommo, e p?lis, citt?. La scoperta di frammenti preistorici che appartengono rispettivamente ai periodi neolitico del bronzo e prima et? del ferro, fa ipotizzare la presenza di popolazioni indigene dedite alla caccia ed alla pesca prima della venuta dei Greci. Prima e dopo la fondazione di Posidonia i greci utilizzarono la baia naturale, ad est del promontorio, alla foce del fiume Testene (anticamente chiamato Foce) per i loro traffici con le popolazioni dei territori vicini. Chiamarono il promontorio Petra, vocabolo greco, ed alla sua sommit? costruirono un tempio dedicato a Diana, dea della caccia. In et? romana, tra il I sec A. C. ed il V secolo D.C., ad oriente ed a destra del fiume Foce, sorse un borgo marittimo, Ercula, in quanto il porto della vicina Posidonia aveva subito un progressivo processo di insabbiamento a causa di un bradisismo litoraneo. Con la caduta dell'impero romano, orde di vandali, provenienti dall'Africa, travolsero quei territori durante le loro incursioni nelle pianure dell'Italia meridionale. Gli abitanti di Ercula, per sfuggire a tali azioni devastatrici, si rifuggiarono sul promontorio perch? offriva loro maggiore protezione. Alla sommit? del promontorio edificarono una Chiesa dedicandola ai SS Apostoli Pietro e Paolo sia per la leggenda che narrava dell'approdo di S. Paolo in questi luoghi, sia per la figura emblematica dell'altro Apostolo, S Pietro, il Pescatore.
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